M300RTK無人機如何實現(xiàn)免像控厘米級系統(tǒng)

現(xiàn)在經常提到免像控，那么為什么需要像控呢，因為無人機搭載GNSS全球導航系統(tǒng)獲取位置信息的精度只能達到米級，但是攝影測量需要高精度的位置信息，所以需要對位置信息進行糾正以達到使用要求。傳統(tǒng)的做法是通過像控來糾正。

其實這里的像控是一個動詞，包含外業(yè)的打像控點及內業(yè)刺像控點。這里的像控點又稱地面控制點（簡稱GCP），打像控是用一個特殊的形狀標記出一個在地面已知位置的點，如經緯度及高度。

用特殊形狀標記的目的是方便我們在拍攝的照片中能準確地找到它。刺像控是在內業(yè)數(shù)據(jù)重建中，通過在照片中找到這些控制點，并把這些點的位置信息輸入到重建軟件中，重建軟件會根據(jù)這些信息糾正并得出重建物體的空間數(shù)據(jù)。

打像控點需要作業(yè)人員一個點一個點的去找去打，這類工作大部分由人工完成，占用了大量的外業(yè)工作時間。此外內業(yè)刺像控也很占用時間，那能不能有一個辦法減少這個工作量，甚至不用像控呢？賽爾免像控技術又是如何做到的呢？

以大疆 M300 RTK+賽爾 PSDK 102S航測解決方案為例，要做到免像控就需要的確定航測過程中航拍照片的地內外方位元素，重要的是外方位元素，外方位元素而涉及到位置和姿態(tài)，那么如何準確確定呢？需要以下幾個方面：

如何實現(xiàn)免像控

1、厘米級導航定位系統(tǒng)

我們知道像控點的主要作用是為了獲取準確的位置信息，那無人機能提供精準的位置信息嗎？答案是肯定的，大疆創(chuàng)新將高精度導航定位系統(tǒng)引入無人機，如M300 RTK 集成RTK 模塊，通過RTK 模塊可為無人機提供實時厘米級定位數(shù)據(jù)。

那無人機可以提供高精度的定位信息是不是就可以做到免像控？答案是否定的，想做到免像控僅提供高精度的位置信息是不夠的。市面上有很多搭載RTK模塊的無人機，但是它們做不到免像控，這是因為RTK模塊得到的精準定位數(shù)據(jù)是模塊本身的。而我們需要的是照片的數(shù)據(jù)，還要進行數(shù)據(jù)同步。數(shù)據(jù)同步要考慮到飛機當時的姿態(tài)及RTK模塊與相機模塊的位置關系。除此之外，還要考慮到照片記錄的定位數(shù)據(jù)是拍照瞬間的數(shù)據(jù)。

2、高精度三軸云臺

在大疆無人機中提供提供精準的高精度相機鏡頭姿態(tài)信息。通過慣性導航技術，實時同步無人機和相機的姿態(tài)信息，每張照片都可以得到準確的姿態(tài)信息。

3、TimeSync 精準數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)

大疆無人機和賽爾航測相機的TimeSync 精準數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，該系統(tǒng)實現(xiàn)飛控、相機與 RTK 的時鐘系統(tǒng)微秒級同步，并對相機鏡頭光心位置和 RTK 天線中心點位置進行了補償，減少位置信息與相機的時間誤差，為影像提供更的位置信息。

只有打通RTK模塊、飛控模塊及相機云臺模塊之間的通訊，并且具有同步系統(tǒng)，才能獲取影像的位置信息。

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